6月8日，小鵬汽車在北京舉行了 Xmart OS 2.6.0 的體驗(yàn)活動(dòng)。在這之前一天，小鵬在海報(bào)中稱 2.6.0 版本中的重要更新 VPA(Valet Parking Assist)停車場(chǎng)記憶泊車為「地表最強(qiáng)自動(dòng)泊車功能」，這很難讓我們不大為好奇。

所謂停車場(chǎng)記憶泊車，是指系統(tǒng)可以按照用戶設(shè)定的路線，輔助駕駛員將車輛從設(shè)定路線(首次泊入系統(tǒng)需提前記憶路線)的起點(diǎn)，開(kāi)往設(shè)定路線的終點(diǎn)，并泊入終點(diǎn)附近已被系統(tǒng)記憶的車位。

在我們的體驗(yàn)中，VPA 可以在公開(kāi)的地下停車場(chǎng)自行進(jìn)行小幅打方向避障、U 型彎、會(huì)車避讓、路口自動(dòng)閃燈預(yù)警、避讓行人等多個(gè)智能駕駛決策，然后一把泊入了車位。

根據(jù)小鵬的介紹，VPA 實(shí)現(xiàn)了不依賴停車場(chǎng)改造、不依賴圖商提供導(dǎo)航地圖，在無(wú) GPS 信號(hào)的前提下，通過(guò)語(yǔ)義地圖 + 匹配算法，實(shí)現(xiàn)車輛在停車場(chǎng)中的厘米級(jí)的實(shí)時(shí)高精度定位。

目前，小鵬 VPA 單車可支持學(xué)習(xí) 100 個(gè)停車場(chǎng)路線，單條路線上限記憶距離為 1000 米，可以滿足小區(qū) / 公司 / 商場(chǎng)等各種場(chǎng)景需求的使用需求。

體驗(yàn)結(jié)束后，小鵬就 Xmart OS 2.6.0 舉行了媒體溝通會(huì)。以下是問(wèn)答環(huán)節(jié)記錄，類星頻道進(jìn)行了整理，詳細(xì)如下：

Q：現(xiàn)在能不能識(shí)別露天停車場(chǎng)或者是停車樓?

A：停車場(chǎng)最終會(huì)做全場(chǎng)景覆蓋，首先地下，之后地面，以及其他的停車樓等復(fù)雜場(chǎng)景。

Q ：停車場(chǎng)分層的立體繪制，還有自主召喚功能，以后會(huì)上線嗎?

A ：跨樓層泊車已經(jīng)有一個(gè) Demo 版本，召喚也在規(guī)劃中，最終的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)自主泊車。

Q：現(xiàn)在記憶泊車公測(cè)狀態(tài)推送到多少輛車上了?

A：目前公測(cè)版本推送到了 400 - 500 輛車，基于小鵬用戶社區(qū)招募，后續(xù)評(píng)審之后全量推送會(huì)很快。

Q：記憶泊車可以記憶最長(zhǎng) 1000 米，保存在車端的數(shù)據(jù)量是多少?

A：記憶路線的視覺(jué)建圖的數(shù)據(jù)量不方便透露，但可以說(shuō) 1000 米和 100 個(gè)停車場(chǎng)對(duì)存儲(chǔ)空間壓力不大。

Q：小鵬建模的數(shù)據(jù)能不能多車共享，如果說(shuō)實(shí)現(xiàn)了多車共享的話，是不是意味著非固定車位也可以這種記憶泊車?

A：小鵬注重用戶隱私，在沒(méi)有解決用戶是否同意這個(gè)問(wèn)題的前提下，小鵬暫時(shí)不會(huì)做共享記憶路線和車位。如果想泊入非固定車位，目前可以通過(guò)記憶泊車到車位附近，再由自動(dòng)泊車來(lái)銜接進(jìn)行泊入。當(dāng)然非固定車位的泊入已經(jīng)有規(guī)劃。

Q：未來(lái)對(duì)非固定車位到底是怎樣的一個(gè)處理?在交叉口時(shí)燈光有時(shí)閃爍有時(shí)不閃爍，決策的原因是怎么樣的?

A：非固定車位會(huì)很快與大家見(jiàn)面。如果沒(méi)有行人或者對(duì)向車輛，會(huì)閃燈提示，如果有行人或車輛，就會(huì)比較謹(jǐn)慎使用遠(yuǎn)光燈。

Q：記憶泊車功能里傳感器之間的比重以及它們是如何協(xié)同工作的?

A：地下停車場(chǎng)是一個(gè)封閉環(huán)境，毫米波雷達(dá)的波的反射會(huì)非常雜亂，比如頂棚、柱子、金屬物體之類的，在行駛路徑，動(dòng)態(tài)目標(biāo)上會(huì)有些幫助，但總的來(lái)說(shuō)視覺(jué)的比重相當(dāng)高的，這種工況下對(duì)視覺(jué)的依賴是更強(qiáng)的，主要依靠前置攝像頭、后置攝像頭和環(huán)視攝像頭進(jìn)行融合。

Q：類似十字路口或者 T 型路口時(shí)，遇到另一臺(tái)車輛橫穿，記憶泊車就會(huì)退出?它只是提醒要接管，但并未做剎車處理?

A：在十字和 T 型路況快速橫穿的車輛，是行業(yè)的難題。系統(tǒng)能識(shí)別，但不一定能剎停。小鵬用戶教育視頻里有特別提示，類似的場(chǎng)景需要接管。未來(lái)會(huì)做更好的優(yōu)化，但受限于傳感器的限制，很難做到 100% 的解決。

Q ：小鵬在屏幕上顯示有識(shí)別目標(biāo)的時(shí)候，車身的正側(cè)應(yīng)該是沒(méi)有識(shí)別的?

A：正側(cè)主要是環(huán)視攝像頭和超聲波雷達(dá)來(lái)做感知，但識(shí)別到的障礙物暫時(shí)還沒(méi)有做到 SR 里。在后續(xù)的版本中會(huì)進(jìn)行更新，側(cè)前和側(cè)后方都可以完成識(shí)別。

Q：緊貼著墻的一個(gè)車位，車位只有一旁有一條線，另外一旁就是墻，這時(shí)候車位識(shí)別就失敗了?

A ：目前的版本臨近道路盡頭的車位留給系統(tǒng)的泊車空間有限，暫時(shí)還無(wú)法覆蓋。訓(xùn)練場(chǎng)景還未覆蓋無(wú)車位線的訓(xùn)練。

Q：雙向車道怎么應(yīng)對(duì)?在訓(xùn)練時(shí)存在逆行情況。

A：一個(gè)正常的雙行通道上面，遇到會(huì)車的話，只要是當(dāng)前的通行空間足夠 P7通過(guò)，一般來(lái)說(shuō)不會(huì)有什么問(wèn)題。對(duì)于逆行這個(gè)問(wèn)題，小鵬也會(huì)去考慮是不是要做一些限制。

Q：目前是無(wú)法識(shí)別地面的箭頭指示嗎?

A：已經(jīng)在做識(shí)別地面箭頭的指示解決逆行問(wèn)題，后續(xù)版本會(huì)加入。

Q：SR 建模在 2.6.0 版本有了一點(diǎn)變化，做可視化建模是哪個(gè)部門(mén)?

A：SR 可視化的信號(hào)來(lái)自自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)，會(huì)提供車輛、物體類型、位置、屬性等信息，然后互聯(lián)網(wǎng)中心的應(yīng)用研發(fā)團(tuán)隊(duì)做 3D 環(huán)境中的還原。

Q：好像一定要回到第一次跑的記憶路線的起點(diǎn)，它才能進(jìn)入記憶泊車狀態(tài)?

A：記憶泊車不用 100% 回到記憶地圖的起點(diǎn)啟動(dòng)，可以從路線的任何一個(gè)位置啟動(dòng)。

Q：學(xué)習(xí)記憶泊車的過(guò)程中，它的第一步就是初次記憶路線的學(xué)習(xí)，然后第二步是要駛離車位大約 200 米返回才能再次啟動(dòng)，小鵬是出于什么樣的考慮選擇了駛離大約 200 米?

A：之所以強(qiáng)制駛離 200 米后才能再次啟動(dòng)，是因?yàn)檫@對(duì)回到地面的 GPS 信號(hào)恢復(fù)，重新實(shí)現(xiàn)定位是很有幫助的。進(jìn)入停車場(chǎng)后，GPS 信號(hào)就失效了，之后全部基于語(yǔ)義地圖的定位。

Q：記憶泊車目前不能實(shí)現(xiàn)人下車，是技術(shù)上實(shí)現(xiàn)不了，還是說(shuō)是出于安全的考慮不讓人下車?

A：安全性和法規(guī)是目前記憶泊車比較嚴(yán)重的限制，記憶泊車不是自動(dòng)駕駛，不是要替代駕駛員。無(wú)人化還有很長(zhǎng)的一段路要走。召喚的問(wèn)題也是一樣。

Q：停車場(chǎng)沒(méi)信號(hào)能實(shí)現(xiàn)記憶泊車嗎?

A：記憶泊車是不依靠網(wǎng)絡(luò)的。

Q：能不能用記憶泊車去尋找小鵬官方充電站?

A：小鵬也規(guī)劃了超充記憶泊車，它有點(diǎn)兒像停車場(chǎng)的 NGP，用戶第一次去小鵬的超充，不需要自己找，通過(guò)記憶泊車來(lái)完成。