1920年捷克作家描寫了名叫“Robot”的幫人干苦力的機(jī)器，它是最早的工業(yè)機(jī)器人設(shè)想；

　　隨著科學(xué)技術(shù)發(fā)展，1954年美國(guó)戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念；

　　1958年申請(qǐng)了專利，1959年在美國(guó)誕生第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。

　　五十多年來(lái)工業(yè)機(jī)器人經(jīng)歷了可編程示教再現(xiàn)型機(jī)器人、知覺判斷機(jī)器人、智能機(jī)器人三個(gè)階段，應(yīng)用領(lǐng)域也逐漸從工業(yè)生產(chǎn)的民用領(lǐng)域轉(zhuǎn)移到軍事領(lǐng)域。本文旨在通過研究機(jī)器人領(lǐng)域的全球?qū)＠�布局現(xiàn)狀、在華專利申請(qǐng)現(xiàn)狀以及主要競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手現(xiàn)狀，從知識(shí)產(chǎn)權(quán)的角度揭示我國(guó)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的機(jī)遇與挑戰(zhàn)。

　　一、工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域全球?qū)＠�申�?qǐng)概況

　　截至到2014年底，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的全球?qū)＠�申�?qǐng)量已超過6萬(wàn)件，去掉重復(fù)的同族專利[1]后為3.5萬(wàn)余項(xiàng)。最早的專利申請(qǐng)出現(xiàn)在1958年，直到1985年后，專利申請(qǐng)數(shù)量才開始出現(xiàn)大幅度增長(zhǎng)，主要原因是中國(guó)在1985年制定《專利法》后，工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域主要競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手十分注重中國(guó)市場(chǎng)，紛紛在中國(guó)進(jìn)行專利布局。目前，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正處于高速發(fā)展期。

　　圖1工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域全球?qū)＠�申�?qǐng)趨勢(shì)圖（注：藍(lán)色為全球?qū)＠�申�?qǐng)量綠色為在華專利申請(qǐng)量）

　　從技術(shù)發(fā)展歷程來(lái)看，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)共經(jīng)歷三大階段：

　　第一階段（1958年-1969年）可編程示教再現(xiàn)型機(jī)器人：工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的第一件專利是美國(guó)人喬治德沃爾在1958年申請(qǐng)，名為可編程的操作裝置。約瑟夫英格伯格對(duì)此專利很感興趣，聯(lián)合德沃爾在1959年共同制造了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人稱為Robot（中文譯名機(jī)器人），即人手把著機(jī)械手，把應(yīng)當(dāng)完成的任務(wù)做一遍，機(jī)器人再按照事先教給它們的程序進(jìn)行重復(fù)工作，主要用于工業(yè)生產(chǎn)的鑄造、鍛造、沖壓、焊接等生產(chǎn)領(lǐng)域，特稱為工業(yè)機(jī)器人。

　　第二階段（1970年-1984年）知覺判斷機(jī)器人：這階段的工業(yè)機(jī)器人是具有一定的感覺功能和自適應(yīng)能力的離線編程機(jī)器人，其特征是可以根據(jù)作業(yè)對(duì)象的狀況改變作業(yè)內(nèi)容，即所謂的“知覺判斷機(jī)器人”。期間工業(yè)機(jī)器人“四大家族”：庫(kù)卡、ABB、安川、FANUC公司分別在1974年、1976年、1978年和1979年開始了全球?qū)＠�布局�?/p>

　　第三階段（1985年-至今）智能機(jī)器人：此階段機(jī)器人帶有多種傳感器，能夠?qū)⒍喾N傳感器得到的信息進(jìn)行融合，能夠有效的適應(yīng)變化的環(huán)境，具有很強(qiáng)的自適應(yīng)能力、學(xué)習(xí)能力和自治功能。2000年以后，美國(guó)、日本等國(guó)開始了智能軍用機(jī)器人研究，并在2002年由美國(guó)波士頓公司和日本公司共同申請(qǐng)了第一件“機(jī)械狗”

　　（BostonDynamicsBigDog）智能軍用機(jī)器人專利，2004年在美國(guó)DRAPA/SPAWAR支持下申請(qǐng)了智能軍用機(jī)器人專利。

　　1.工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域?qū)＠�受理量�?guó)家/地區(qū)分布

　　從工業(yè)機(jī)器人相關(guān)專利受理數(shù)量排名前六位國(guó)家/地區(qū)（專利受理機(jī)構(gòu)，基于同族專利國(guó)）的排名情況可以看出，相關(guān)專利受理數(shù)量最多的國(guó)家/地區(qū)依次是：中國(guó)、日本、韓國(guó)、美國(guó)、歐洲專利局、世界知識(shí)產(chǎn)權(quán)組織。這也體現(xiàn)了中、日、韓、美是工業(yè)機(jī)器人的主要市場(chǎng)。